フェノクス

フェノクス（Phenox）は、フェノクス・ラボ（Phenox Lab）が開発した知能的、インタラクティブ、プログラマブルなクアドコプターです。

特徴

[知能的] 外部からのコントロールを使わずに、安定して飛行することができます。

[インタラクティブ] 搭載型のカメラとマイクを使って、あなたの動きに反応します。

[プログラマブル] Linuxベースのシステムを自分でプログラムすることができます。思い付いたアイディアを実際に空中で実現してみましょう。


アプリケーション

- Above Your Hand



- Call to Fly





搭載機器

Zynq-7000 Soc(dual core CPUs and FPGA)
DDR3(256MB)
micro SD カード(4GB)
ブラシレスモータ ( x 4 )
カメラ ( x 2 ), マイク, IMU, レンジセンサ

スペック

大きさ: 120 mm (モータからモータまで)
重さ: 60 g (バッテリ含む)
駆動時間: 30分 (地上) 5分 (飛行中)
センサ: カメラ, マイク, IMU, レンジセンサ, バッテリモニタ
駆動電圧: 11.8v
ペイロード: 25g
OS: Linux Ubuntu
無線通信: Bluetooth

開発の経緯



フェノクス・プロジェクトは2013年に始まりました。実験とプロトタイピングを繰り返し、現在の機体は第４世代に至りました。

初代: 2012年末。マイクロコントローラ(cortex-M4), FPGA(Spatran-6), DDRSDRAM(64MB), IMU, 単眼カメラ, 4インチプロペラが搭載されました。120グラム。

2代目: 単眼カメラを用いた自己位置推定を実装し、超小型ブラシレスモータと制御システムを搭載。100グラム。

3代目: ZYNQ-7000 Soc, DDR3を実装した基板を搭載しています。MicroSDカードからLinuxを起動し、２台のカメラを使って生画像を取得し、機体上のシステム内で自己一推定を行います。電源ノイズ除去のため、２つのバッテリを利用しました。80グラム。




4代目: 基板の統合化を行い、ハードウェア及びソフトウェアの各種バグを修正。１つのバッテリからのロジック側とパワー側への 電力供給に成功。65グラム。
チュートリアル

(1) ２つのカメラからの画像取得

(2) 自律飛行と飛行ログ




論文等

Kensho Miyoshi, Ryo Konomura and Koichi Hori, “Entertainment Multi-Rotor Robot that realises Direct and Multimodal Interaction”, The 28th British HCI Conference, Sep 9 – 12, 2014 (to appear)

Kensho Miyoshi, Ryo Konomura and Koichi Hori, “Above Your Hand: direct and natural interaction with aerial robot”, SIGGRAPH 2014, Emerging Technologies, Aug 10 – 14, 2014 (to appear)

Ryo Konomura and Koichi Hori,”Visual 3D Self Localization with 8 Gram Circuit Board for Very Compact and Fully Autonomous Unmanned Aerial Vehicles”, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 31 – June 5, 2014

Ryo Konomura, Koichi Hori, ”Designing Hardware and Software Systems Toward Very Compact and Fully Autonomous Quadrotors”, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, July, 2013.

注意事項

1. 飛行性能を追求するため、フェノクスは軽量化されており繊細な作りになっています。操作する際には万全の注意をはらってください。

2. フェノクスを扱う前に、必ずオンラインマニュアルをお読みください。

3. プロペラがむき出しになっています。飛行させるときには必ず保護メガネ等で安全を確保してください。

4. この製品は開発者・無線技術者向けの実験用製品です。Bluetoothの無線通信に関する技術基準適合は受けておりませんので使用環境に十分ご注意の上、実験を行ってください。